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講演に合わせて実装を始めたものの、当日には間に合わなかったMECHATROLINK-4。その後もコツコツ続けて約3か月、ついにRaspberry Piのマスターでサーボアンプ1軸が動きました！
実装はAIに試行錯誤を回してもらう形。エラーのたびに電源リセットが必要になるので、最後はPLCで電磁接触器を落とせるようにして、AIが自分で電源ごと再起動できる仕組みまで作りました。
本当はOSSとして公開したかったけれど、協会の規約的に難しそうという悩みも。認証やテストにかかる費用の話、そしてEtherCATにとってのSOEMのようなオープンな実装があれば何かが変わるんじゃないか、という話もしています。