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show notes
1939 年的纽约世博会上，人们排队走进一座未来城市。展馆里的汽车不需要司机，离场时，每个人还会领到一枚徽章，上面写着：我见过未来。
八十七年后，这个未来似乎到来了，又没有完全到来。今天，在旧金山、洛杉矶、武汉等城市，你真的可以叫到一辆没有司机的车。但它来得比所有人想象中更慢，也没有像当年的预言一样，一夜之间改变世界。
这个未来为什么来得这么晚？为什么无人驾驶至今依然无法取代人类司机？
这期节目，我们从美国军方在沙漠里举办的三场无人车比赛讲起，进入谷歌与 Uber 之间那场轰动硅谷的“世纪诉讼”。
你会听到一个从谷歌带走一万四千份文件的天才工程师；一项被法官称为他见过规模最大的商业秘密犯罪；一笔价值两亿四千五百万美元、却始终没有等来真相的和解；以及两个曾经互称亲兄弟的人，怎样在法庭上完成最后的切割。
你也会听到优步的无人车为什么撞死了自动驾驶历史上的第一位行人；Cruise 如何在七十七天里从巅峰走向停摆。最后，我们回到仍然留在路上的 Waymo 和特斯拉。一家花十几年把无人车困在精心划定的城市里，再一点点扩大边界；另一家先把尚未完成的未来卖给几百万名车主，再让产品追赶承诺。
这是自动驾驶二十多年的兴起、背叛、诉讼、事故与退潮。
这也是一个关于最后 5% 的故事：当机器已经能够完成绝大部分驾驶，剩下那些无法预料的意外，究竟该由谁来承担？
🗒️ 名词解释
DARPA 挑战赛｜美国国防部高级研究计划局 2004、2005、2007 年办的三届无人车比赛，前两届在沙漠、第三届在模拟城市。第一届无一完赛，最远的车只走了 12 公里。后来几乎每家自动驾驶公司的创始人都能追溯到这三场比赛。
沙暴（Sandstorm）｜卡内基梅隆红队改装的老悍马，2004 年首届比赛走了 12 公里、卡在路肩上轮子空转到冒烟，是全场跑得最远的车；2005 年再战拿了亚军。
斯坦利（Stanley）｜斯坦福车队改装的大众途锐，2005 年以 6 小时 53 分跑完全程夺冠，赢下两百万美元奖金，现藏于史密森尼博物馆。
塞巴斯蒂安·特龙（Sebastian Thrun）｜德国人，斯坦福 AI 实验室主任，2005 年带队用大众途锐「斯坦利」拿下 DARPA 冠军，被称为「现代自动驾驶之父」。2009 年替谷歌组建自动驾驶团队，是项目第一任负责人。
克里斯·厄姆森（Chris Urmson）｜卡内基梅隆红队的技术负责人，沙漠里那辆烧起来的悍马「沙暴」就是他带人熬出来的；2007 年带队赢下城市挑战赛，后加入谷歌，2013 年起主导谷歌自动驾驶项目。
安东尼·莱万多斯基（Anthony Levandowski）｜2004 年造无人摩托车参加 DARPA 比赛的伯克利研究生，谷歌自动驾驶项目最核心的硬件工程师，2016 年出走创立无人卡车公司 Otto，同年被优步收购，出任优步自动驾驶部门负责人。
拉里·佩奇（Larry Page）｜谷歌联合创始人。2005 年戴着墨镜混在沙漠比赛的观众席里，2008 年拍板立项做无人车。
特拉维斯·卡兰尼克（Travis Kalanick）｜优步联合创始人，2010–2017 年任 CEO。把莱万多斯基称作 brother from another mother（异父异母的亲兄弟）。
司机计划（Project Chauffeur）｜谷歌 2009 年 1 月秘密启动的自动驾驶项目。2016 年 12 月从母公司拆出独立，改名 Waymo。
激光雷达（LiDAR）｜早期无人车车顶那颗转来转去的圆罐子，自己发射激光测距，是当年最贵最核心的传感器（一颗七万五千美元）。世纪诉讼争的核心就是它。卡兰尼克在白板上写过：Laser is the sauce（激光就是那勺酱汁）。
L2 / L4｜行业把自动驾驶分成 L0–L5 六级。L2 是辅助驾驶：机器控车，人必须盯路，出事人负责（特斯拉卖的一直是这个）；L4 是无人驾驶：规定区域内机器全权负责，车里可以没有方向盘（Waymo、优步、Cruise 做的是这个）。中间的 L3 让人先退出、又要在最危险的几秒接回来——谷歌 2013 年砍掉了这条路。
Otto｜莱万多斯基离开谷歌十二天前就注册好的无人卡车公司，成立七个月后作价约 6.8 亿美元（股票）卖给优步。
Cruise｜旧金山自动驾驶公司，2016 年被通用汽车约十亿美元收购，2023 年拿到旧金山全城 24 小时无人收费运营牌照——七十七天后因拖行事故和隐瞒被停牌，2024 年被通用关停，累计亏损超过一百亿美元。
伊莱恩·赫茨伯格（Elaine Herzberg）｜2018 年 3 月 18 日在亚利桑那州坦佩被优步测试车撞死，49 岁，自动驾驶在公共道路上撞死的第一个行人。
威廉·阿尔苏普（William Alsup）｜审理谷歌诉优步案的联邦法官，克林顿任命，业余写代码，此前审过甲骨文诉谷歌。
萤火虫（Firefly）｜谷歌 2013 年起自研的双座小车，没有方向盘、没有踏板，最高时速四十公里，是「完全无人驾驶」路线最纯粹的化身；2017 年退役。
Zoox｜2014 年成立的旧金山公司，造前后对称、对坐、没有方向盘的方盒子无人车；2020 年被亚马逊以估值约四折收购。
💡 时间线
序章 ｜ 一辆迟到八十七年的车
00:29 1939 年纽约世博会，人类第一次看见无人驾驶的未来
01:04 八十七年后，无人车终于来了，但又没有完全到来
02:01 一项没有完成的军事指标，催生了自动驾驶行业
第一章 ｜ 沙漠里的起跑线
03:27 首届 DARPA 沙漠挑战赛：230 公里，无人完赛
04:59 最强选手卡内基梅隆大学车队的「沙暴」只走了十二公里
06:33 无人摩托车让莱万多斯基第一次进入行业视野
10:32 第二届比赛，卡内基梅隆与斯坦福迎来同门对决
11:27 把世界写成规则，还是让机器自己学习？
13:18 一枚接触不良的滤波器，决定了比赛的胜负
16:12 第三届城市挑战赛，机器第一次驶入人类的世界
18:17 沙漠里的失败者们，从此走向整个硅谷
第二章 ｜ 谷歌召集令
19:19 沙漠比赛的观众席上，藏着谷歌创始人拉里·佩奇
20:07 从谷歌街景开始：特龙和莱万多斯基进入谷歌
21:54 莱万多斯基的无人驾驶公路首秀：送一份披萨
23:07 谷歌秘密启动无人车项目，内部代号「司机计划」
23:52 「专家是关于过去的专家，不是关于未来的专家」
24:27 沙漠里的对手，成了谷歌的同事
24:52 拉里·佩奇的一千英里：十几个人用十八个月完成一场不可能的考试
26:08 无人车来到了全世界的面前：「谷歌的无人驾驶汽车，已经驶入真实车流」
第三章 ｜ 没有方向盘的梦
27:09 第一批谷歌无人车背后的秘密公司：莱万多斯基的 510 系统公司
29:07 第一次输掉名分：莱万多斯基造出了无人车，掌声却属于特龙
31:07 谷歌参与制定美国最早一批无人车规则
32:14 一张测试牌照，意外揭开 510 系统公司的秘密收购
33:18 盲人马汉坐进无人车，去完成最普通的日常
34:58 决定命运的谷歌内部员工无人车测试：人类无法长期充当机器的备份
36:23 L2、L3 与 L4：最后的责任，究竟由谁承担？
38:26 谷歌放弃辅助驾驶路线，直奔完全无人驾驶
38:59 没有方向盘的「萤火虫」：无人驾驶最接近梦想的时刻
第四章 ｜ 天才的豁免权
40:36 佩奇第一次为他破例：莱万多斯基向竞争对手推销技术，佩奇收购他的公司
42:31 佩奇为留住莱万多斯基，设计上亿美元的奖金计划
44:36 「普锐斯对凯美瑞」：一场危险事故，被当成了「宝贵数据」
48:07 第二次输掉名分：特龙离开，厄姆森接手项目主导权
48:54 厄姆森和莱万多斯基的路线之争：先减少汽车遇到的问题，还是让它尽快遇到所有问题
50:37 莱万多斯基的隐藏副业：藏在朋友和旧同事名下的激光雷达公司
54:38 莱万多斯基和优步创始人卡兰尼克开始密谋出走
56:47 第三次输掉名分：谷歌空降 CEO，莱万多斯基离主导权又远了一步
57:18 一亿两千万美元没有买来忠诚，反而成了莱万多斯基离开的底气
第五章 ｜ 一场蓄谋已久的背叛
57:54 优步创始人卡兰尼克的恐惧：无人出租车终将取代网约车
1:00:30 优步从卡内基梅隆大学挖走四十名研究人员，但依然无法取代天才莱万多斯基
1:01:15 谷歌五千万美元奖金入账，莱万多斯基出现在 Uber 总部
1:03:12 莱万多斯基注册新公司 Otto 奥托，挖走谷歌十几名工程师，集体出走
1:03:45 旧金山海边的 citywalk 和收购计划
1:04:36 两个人共同相信的胜负观：贪婪是好的，贪婪是对的，贪婪是有用的
1:05:05 卡兰尼克和莱万多斯基：「异父异母的亲兄弟」
第六章 ｜ 铤而走险
1:05:55 特斯拉、福特和 Cruise 克鲁斯同时提速，整个行业开始抢时间
1:09:05 卡兰尼克向马斯克寻求合作，马斯克劝卡兰尼克放弃，随后宣布进入共享出行
1:10:16 优步高管集体警告：不要收购莱万多斯基的公司奥托
1:10:54 一纸兜底协议，优步同意替莱万多斯基接下谷歌可能寄来的传票
1:11:41 尽调报告拉响警报，优步选择无视警报，铤而走险
1:13:31 优步无人出租车在匹兹堡上线：未来属于优步
1:14:54 Uber 拒绝申领加州测试牌照，旧金山吊销优步无人车牌照
1:16:32 八年前，旧金山警车为无人车开道，八年后，旧金山把整支车队赶出了城
1:16:52 亚利桑那州州长张开双臂，迎接被旧金山赶走的 Uber 无人车
1:17:14 Waymo 从谷歌母公司 Alphabet 独立
1:17:34 一名 Waymo 工程师收到了一封误发的邮件
第七章 ｜ 世纪诉讼
1:18:44 一万四千份文件：莱万多斯基带走 Waymo 资料的完整时间线
1:20:34 Waymo 能证明文件被拿走，却无法证明它们进入了 Uber
1:21:48 优步深陷危机，Waymo 起诉优步
1:26:30 莱万多斯基援引第五修正案，拒绝回答问题
1:26:49 法官阿尔苏普要求优步，动用一切权力，让莱万多斯基开口
1:28:16 优步开除莱万多斯基：花大价钱买来的明星工程师，一年之内成了必须切割的「独立行为人」
1:31:45 卡兰尼克走上证人席，与昔日「亲兄弟」彻底切割
1:34:44 开庭第五天，优步 Waymo 突然宣布和解：没有认错、没有真相
第八章 ｜ 坠落
1:36:37 莱万多斯基大清算：一亿七千九百万美元赔偿、个人破产、三十三项刑事指控，以及一项商业秘密重罪
1:41:34 一纸白宫赦免，抹去莱万多斯基十八个月监禁
1:42:56 优步的测试车队，驶入监管近乎空白的亚利桑那州
1:43:36 2018 年坦佩之夜：一辆 Uber 无人车撞死了推着自行车过街的伊莱恩·赫茨伯格
1:44:21 撞击前的 5.6 秒：系统反复看见她，又反复忘记她
1:48:18 三次叫停测试的机会，都被优步管理层无视
1:52:54 一个没有叫车、也没有参加测试的人，付出了无法挽回的代价
第九章 ｜ 退潮
1:54:16 优步退出自动驾驶
1:55:03 通用汽车收购自动驾驶创业公司 Cruise 克鲁斯
1:55:27 Cruise 冲上三百亿美元估值，拿到全旧金山的通行证
1:56:14 Cruise 事故：无人车拖着伤者走了六米
1:57:22 无法说清楚的六米
2:01:44 谷歌、优步与 Cruise：三场事故，同一种控制叙事的本能
2:04:30 福特、大众、苹果相继退场
2:05:19 「自动驾驶行业烧了一千亿美元，哪里都没去成」
2:05:58 1995 年，德国教授迪克曼斯已经预演了这个行业的命运
2:06:48 无人驾驶可以完成 95% 的里程，为什么在商业上仍然等于零？
第十章 ｜ 还有人留在场上
2:09:05 亚马逊四折抄底 Zoox，优步化身无人驾驶售票窗口
2:10:36 Waymo 的十年：先在凤凰城郊区钱德勒，深耕一个小世界
2:11:20 钱德勒不欢迎无人车：左轮手枪、石头和被扎破的轮胎
2:13:05 旧金山不欢迎无人车：一个二十美元的交通锥，让二十万美元的机器人瘫痪
2:13:27 Waymo 如何面对敌意与错误：唐人街被烧成骨架的无人车，和一场冰淇淋派对
2:17:02 司机离开了驾驶座，但人并没有消失：远处的运营中心里，还有人在回答机器的问题
2:17:17 Waymo 走通的到底是什么：技术路线的胜利，也是资本耐力的胜利
2:18:20 Waymo 和优步的重逢：优步成了 Waymo 的售票窗口
2:19:08 特斯拉的十年：先把未来卖出去，再让产品追赶未来
2:19:24 特斯拉的第一笔代价
2:24:55 特斯拉的几百万名车主，成为全行业最大的数据金矿
2:25:47 坐在方向盘后面的人：一边替系统承担责任，一边替系统积累训练数据
2:26:15 争论了二十年的两种答案，早已经一起驶过了那一片沙漠
第十一章 ｜ 回到无人区
2:28:50 厄姆森的无人重卡开上高速，莱万多斯基的无人卡车驶入矿区
2:29:26 九年后，卡兰尼克再次找到莱万多斯基，两个人又坐回同一张桌子
2:30:22 城市要求机器理解人的世界，矿区却允许人先退到一边
2:31:10 从沙漠出发，最后又回到无人之地
尾声 ｜ 未来尚未到来
2:33:35 人们没有看错未来，只是看错了抵达它所需要的距离
2:33:45 最后的 5% 里，装着意外、判断、责任和整个真实世界
2005年DARPA挑战赛：斯坦福大学的斯坦利，和卡耐基梅隆大学的两台车高地人和沙暴
莱万多斯基的摩托车幽灵骑士
莱万多斯基的510系统公司做出的第一辆送披萨的无人车
卡兰尼克（左）和莱万多斯基（右）
谷歌无人驾驶车萤火虫
Waymo无人车
优步Otto无人车
Cruise无人车
Zoox无人车
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